ЗСУ-23-4 Шилка - (1960) ЗСУ на базе ГМ-575, двигатель дизель В-6Р 280 л.с., автоматическая пушка 2А10 АПЗ-23 Амур с четырьмя автоматами 2А7 23-мм, БК 2000 патронов, радиоприборный комплекс РПК-2 Тобол (1А7) с РЛС 1РЛ33, привод наведения 2Э2, радиостанция Р-123, ТПУ Р-124, ПАЗ, навигационное оборудование ТНА-2, ВСУ ДГ4М-1, экипаж 4 человека, масса 19 т.

ЗСУ-23-4 - (1962) серийный вариант ЗСУ-23-4.
http://s9.uploads.ru/t/ZbtVA.jpg

ЗСУ-23-4В - (1969) усовершенствованный двигатель дизель В-6Р-1 280 л.с., повышен ресурс ГТД, увеличен ресурс оружия, улучшение эргономики, командирский прибор наведения.
http://s8.uploads.ru/t/gASxk.jpg

ЗСУ-23-4В1 - (1971) радиоприборный комплекс РПК-2М, повышен ресурс ГТД.
http://sd.uploads.ru/t/gwrhl.jpg

ЗСУ-23-4М Бирюса - (1973) пушка 2А10М с автоматами 2А7М с пирозарядкой и усовершенствованной системой охлаждения, РЛС 1Р33М2, ВСУ ДГ4М-1, радиостанция Р-123.
http://sf.uploads.ru/t/gtO5n.jpg

ЗСУ-23-4М2 - (1979) вариант для ОКСВ, убраны приборы для ведения зенитного огня, БК 4000 патронов, ночной прицел наводчика.

ЗСУ-23-4М3 - (1979) радиозапросчик 1РЛ251 Луч системы "свой-чужой".

ЗСУ-23-4М4 Шилка-М4 - (1990-е) модернизация ходовой, резинотканевые бортовые экраны, ПЗРК 9К38 Игла, система обмена данными машин батареи и подвижного пункта разведки и управления Сборка М1, цифровая СУО, усовершенстоваванные приборы ночного видения и радисвязи, кондиционер, система автоматизированного контроля аппаратуры, помехозащищённая РЛС.
http://s5.uploads.ru/t/YK6LD.jpg

ЗСУ-23-4М5 - (2000-е) развитие ЗСУ-23-4М4, усовершенствованная РЛС, новая СУО, лазерный дальномер, телевизионный канал наведения.
http://sg.uploads.ru/t/LcGyn.jpg